Kazuki Room ～ モノづくりブログ ～

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2020年

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画像処理
  • 2020.10.15

動画の画素数とFPSについて理解を深める

最近は動画の画素数とFPSについて改めて勉強していまして、伊藤ノリ（Nori Ito）さんという方の説明動画がとても分かりやすかったのでそちらを備忘録として残しておきます。 画素数の違い（SD, HD (720p), FHD (1080p), 4K ）について 動画ではFHD（1080p）で撮影しておけばOKと紹介されています。４Kは確かに画質がよくなるようですが、拡大してみたりレタッチで編集した […]

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AI

物体検出で取得したBoundingBoxをROSでpublishする方法

今回は物体検出で取得したBoundingBoxをROSでpublishする方法について記載していきます。 物体検出した場合、その結果のBoundingBoxなどをどのように連携して利用するかというところが課題になってくると思います。今回はROSのpublishでデータを送信し、それを受信してモーターを動作させるようなプログラムを作成しましたので、それの一部を抜粋して紹介します。 publishまで […]

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AI

JetsonNanoにdarknet（AlexeyAB）を入れて物体検出する方法

今回はJetsonNanoにdarknet（AlexeyAB）を入れて物体検出する方法を紹介します。 参考記事 今回はこちらの記事の内容を参考にしています。 【物体検出】vol.2 ：YOLOv3をNVIDIA Jetson Nanoで動かす 実行するときの各パラメータについてはこちらの記事が非常に参考になります。 Yolo-v4 and Yolo-v3/v2 for Windows and Li […]

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AI

JetsonNanoにdarknet_rosを入れて物体検出する方法

今回はJetsonNanoにdarknet_rosを入れて物体検出する方法について紹介していきます。 こちらを行うとJetsonNano上でYOLOv3などの物体検出を行うことができるようになります。 今回はROSを利用してこちらを実行したいので「darknet_ros」を導入していきます。 前提 ① ROSのインストールまで完了していること。ROSのインストール方法については以下の記事を参照のこ […]

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雑記
  • 2020.08.26

UQモバイルの更新月はチャットボットで確認しよう

UQモバイルから他者のスマホに乗り換えたいとき、気になるのが更新月ですよね。 契約したときは覚えていても2年も経過するとどうしても忘れてしまいます。 私も更新月を確認しようとしてみたところ、確認できる方法が変わっているようでしたので ここで共有させていただきます。 まずはmy UQ mobileにログインします。 「契約 確認・更新」のページに移動すると更新月を確認する方法が記載されていますのでそ […]

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雑記
  • 2020.08.25

1000ピースパズルを組み立てるときのコツは？コナンパズルをやってみた

コロナの影響もあり今年は自宅で過ごす人も多いと思います。 私も自宅で過ごす時間が増えましたので、以前プレゼントでもらった名探偵コナンの1000ピースパズルをやってみることにしました。 そのときにコツのようなものが分かりましたので今回はそれを紹介していきたいと思います。 パズルピースは箱の中に広げる パズルピースを失くしてしまわないように箱の中で広げます。最初の内は量も多いので他の箱を用意してもいい […]

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電子工作

JetsonNanoで動画を撮影する方法

今回はJetsonNanoで動画を撮影する方法について紹介していきます。 JetsonNanoで動画を撮影する場合、以下のいずれかのカメラを使用することになると思います。 ①WEBカメラ（USBコードで接続） ②RaspberryPiカメラモジュールを接続して動画を撮影する場合 ②JetbotのJetcamを利用する場合 Jetbotを購入した場合には③のJetcamも利用できると思います。Web […]

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電子工作

JetsonNanoの電源として使えるモバイルバッテリーについて

今回はJetsonNanoの電源として使えるモバイルバッテリーについて書いていきます。 現在JetsonNanoを使用してロボットを制作しており、そのときに問題になったのが電源です。 自宅のコンセントがある場所であればACアダプタ（5V3A）を接続して電源を供給することができますが、例えば外で動作させたいときは別途バッテリーを用意する必要があると思います。 試しに元々持っていたモバイルバッテリー（ […]

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AI

JetsonNanoでROSを自動起動する方法

今回はJetsonNanoでROSを自動起動する方法について説明していきます。 JetsonNanoにROSを入れ、例えばロボットを動かすときなどに毎回ターミナルでROSを起動するのは面倒かと思います。 そこで今回はJetsonNanoの電源を入れたらROSも自動で起動する方法を説明していきます。 ROSCOREのサービスを登録する まずは必要なものをインストールします。 [crayon-662b […]

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電子工作

JetsonNanoとPCA9685を組み合わせて動かしたときのエラー

今回はJetsonNanoとPCA9685を組み合わせたときに発生したエラーについてです。 PCA9685にはさらにサーボモーターを接続してこちらをサンプルプログラムで動かすところまで説明していきます。 PCA9685のパッケージをインストール PCA9685を利用するためにパッケージをインストールしておきます。 [crayon-662ba3242ac08237884177/] サンプルコードを実 […]

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電子工作

毎回 sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1を実行しなくてもよくなる方法

JetsonNanoのシリアルポートを利用するときに悩んだこと JetsonNanoのシリアルポートを利用して他のマイコンと通信するとき、起動するたびに以下のコマンドを実行して権限を与える必要がありました。 [crayon-662ba3242b02f145276932/] しかし、JetsonNanoを起動したときに毎回実行するのは面倒です。 解決方法を調べると以下の方法で解決できることが分かりま […]

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電子工作

pixhawkのRoverをクローラータイプにする設定

今回はPixhawkのRoverをクローラー形式にする方法について説明していきます。 通常、PixhawkでRoverをセッティングすると「スロットル」と「ステアリング」でRoverの自動運転の制御を行うことになると思います。例えば自動車の操縦と同じです。 しかし、今回は両方のタイヤを別々に操作して戦車のような操縦ができるようにしたいと思います。 Roverをクローラータイプにする設定 まずはクロ […]

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C#
  • 2020.07.08

C#のラムダ式について理解を深める

今回はC#のラムダ式について記載していきます。多少仕事のほうでも使ったりするので基本のおさらいです。 LINQ文をラムダ式で記述した場合 まずはVisualStudioで「lambda_expressions_sample」という名前のコンソールアプリケーションを作成しておきます。名前は任意です。 次にProgram.csの中身を以下のように変更して保存します。 [crayon-662ba3242 […]

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電子工作

pixhawk搭載Roverの自動運転を開始する方法とトラブルシューティング

Roverの制作方法 今回使用したRoverの制作手順は以下の記事に記載しました。 pixhawkを設定してROSでRoverを動かす方法 上記で制作したRoverがこちらとなります。 Roverの自動運転を開始する手順 ①MissionPlannerを起動します。 ②Pixhawkの電源を入れます。 ③WiFiでPixhawkに接続します。 ④MissionPlannerとPixhawkを接続し […]

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電子工作

pixhawkの無線通信をESP-WROOM-02で行う方法

今回はpixhawkの無線通信をESP-WROOM-02で行ってみましたので、その備忘録を残しておきます。 参考にした記事 以下の記事を参考にしました。 本家のサイトの記事です。基本的にはこちらに記載されている内容の設定を行っていきます。 ESP8266 wifi telemetry ESP-WROOM-02に書き込む際にはこちらの記事の配線を参考にさせていただきました。 プログラミング不要でiP […]

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電子工作

JetsonNanoに入れたrosserialを使ってArduinoでLチカを行う

今回はJetsonNanoに入れたrosserialを使ってArduinoでLチカを行ってみましたのでその手順を残しておきます。 以下、目次の手順で実施していきます。 参考サイト 今回参考にさせていただいたサイトはこちらです。 ROSのrosserialを使ってArduinoでLチカをする ROSの覚え書き（ArduinoのSubscriber編） ArduinoにROSのノードをのせる 【ROS […]

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AI

JetsonNanoにROSを入れてJetbotを動かす方法

今回はJetsonNanoにROS（Melodic）をインストールし、Jetbotを動かすところまで説明したいと思います。 参考サイト 今回は以下の記事の手順を参考にしています。 ROS nodes and Gazebo model for NVIDIA JetBot with Jetson Nano Jetson NanoにROSをインストールする方法 Jetbot for ROS Rotson […]

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C#
  • 2020.05.20

WPFのGridについて理解を深める

今回はWPFのGridについて書いていきます。 Gridには本当に様々な仕様があるため、基本的な部分だけを記載していきたいと思います。 今回は以下の3行4列となるGridを表示させてみます。 MainWindow.xamlの定義 まずはVisualStudioでWPFのプロジェクトを作成し、「MainWindow.xaml」の内容を以下のようにします。 [crayon-662ba3242e26e0 […]

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C#
  • 2020.05.20

C# 明示的にGC.Collect()を実施して直ぐにメモリを開放する

C#でメモリリークが発生してしまい、それのデバッグに時間がかかってしまいましたので備忘録を残しておきます。 まず、前提としてC#ではガベージコレクションによりメモリが自動的に開放されます。 ですが、それでもメモリが解放されなかったり直ぐにメモリを解放しておきたい場合があります。 今回はそのような場合に気を付けることを記載しておきます。 使用しているメモリ量を確認したいとき 以下のようにすると使用し […]

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