MissionPlannerに接続すると、パラメータのロードが「STAT_RUNTIME」で止まる件

MissionPlannerに接続すると、パラメータのロードが「STAT_RUNTIME」で止まる現象が発生しました。今回はその対応を記載しておきます。

参考になったページはこちらです。
Mission planner gets stuck loading the parameters

自分のドローン（ArduRover4.0.0）では以下のパラメータを１に設定したときにこの現象が発生しました。よってどちらかのパラメータが悪影響を及ぼしていると考えられます。他にも同様の現象が発生するパラメータがあるかもしれません。

・SYSID_MIXING
・SYSID_ENFORCE

このパラメータをリセットしたいと考えましたがMissionPlannerに接続してリセットすることができないため、Pixhawkに挿入しているSDカードをフォーマットして、異なるファームウェアをインストールすることでパラメータをリセットすることにしました。

自分がSDカードのフォーマットに利用したソフトはSD Card Formatterです。SDカードをPCに接続してクイックフォーマットを実行します。

自分はArduRover4.0.0をインストールしていたので、ArduSubなどのファームウェアをインストールするとArduSub用のパラメータにリセットすることができました。このとき異なるバージョンのArduRoverのファームウェアをインストールしても、パラメータは引き継がれるようなので手間ですが一旦異なるファームウェアをインストールする必要がありました。

パラメータがArduSub用になりMissionPlannerに接続することができたら、再度SDカードをフォーマットしてArduRover用のファームウェアをインストールします。

これでMissionPlannerに接続することができるようになりました。パラメータはリセットされた状態になっているので、悪影響を及ぼすパラメータ以外を自分で設定する必要があります。以前保存したパラメータファイルがあればそれを読み込むのが手っ取り早いと思います。