pigpioのハードウェアPWMでサーボモータ（MG996R）を動かす │ Kazuki Room ～モノづくりブログ～

今回はRaspberryPiに「pigpio」をインポートしてサーボモータ（MG996R）を動かしてみましたので、そのときの情報を記載しておきます。

「wiringpi」のソフトウェアPWMを使用するとサーボがかなりガタガタしてしまいましたので、今回は「pigpio」のハードウェアPWMを使用して揺れを無くすようにしてみました。

なお、「wiringpi」のハードウェアPWMを使いたい場合はこちらの記事を見てみてください↓

wiringpiのハードウェアPWMでサーボモータ（MG996R）を動かす

使用しているサーボはMG996Rです。今回も下記の範囲で設定していきます。
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・周期：20[ms]、周波数：50[Hz]

・パルス幅：0.5～2.4[ms]

・Duty：2.5～12[%](パルス幅/周期×100)
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1. 参考サイト
2. pigpioのインストール
3. デーモンの立ち上げ
4. Pythonファイルの作成

参考サイト

今回は以下の記事を参考にさせていただきました。

Raspberry PiのハードウェアPWMをpigpioで出力する

Raspberry PiのGPIO制御の決定版 pigpio を試す

pigpioのインストール

まずはpigpioをインストールしておきます。（動くようになりました！）

sudo apt-get update
sudo apt-get install pigpio

1 2	sudo apt-get update sudo apt-get install pigpio

デーモンの立ち上げ

pigpioを使う前にはデーモンを立ち上げておく必要があるみたいです。よって、以下も実行しておきます。

sudo pigpiod

1	sudo pigpiod

Pythonファイルの作成

以下のようなPythonファイルを作成してサーボを動かすことができました。気をつける点として、ファイル名は「pigpio.py」以外で保存してください。インポートで使っているライブラリ名をファイル名にするとエラーになります。

import pigpio
import time

gpio_pin0 = 18

pi = pigpio.pi()
pi.set_mode(gpio_pin0, pigpio.OUTPUT)

# GPIO18: 50Hz、duty比2.5%
pi.hardware_PWM(gpio_pin0,50,25000)

time.sleep(2)

# GPIO18: 50Hz、duty比7.25%
pi.hardware_PWM(gpio_pin0,50,72500)

time.sleep(2)

# GPIO18: 50Hz、duty比12%
pi.hardware_PWM(gpio_pin0,50,120000)

time.sleep(2)

pi.set_mode(gpio_pin0,pigpio.INPUT)
pi.stop()