今回はRaspberryPiとサーボモータでサインスマートの5軸ロボットアームを動かしてみましたので、そのときの情報を書いていきたいと思います。作ったロボットアームでボトルキャップチャレンジをやってみたときの様子がこちらです↓ ロボットアームを作ったのでやってみました#ペットボトルキャップチャレンジ #ボトルキャップチャレンジ pic.twitter.com/cRXoHNxPGn — Kazuki […]
前回の記事でRaspberryPiのサーボモータを無事動かすことができました。でもどうせなら計算式などを理解して自分でパラメータを変えたい！とか思ってかなり試行錯誤してみたのですが、内容を理解するのには苦労しました。 そこで、もっと簡単に表現できないかと悩んだ結果、PWMの計算結果を配列に格納しておいて、そこから値を取得するようにしました！ ずるい！w とは思いますが、結果思い通りに動かせればそれ […]
今回はC#のWaitOne（）でスレッドを停止させて動きを確かめてみたいと思う。 まずは以下のWaitOne（）が含まれるソースを実行してみる。今回のプログラムではメインスレッドとサブスレッドが並列で処理されるようになっている。 [crayon-66294148a4ec0629919746/] 動きはコメントにある通りとなっている。WaitOneはSet（）が呼ばれるまで待機する動きとなる。 結果 […]
今回はブラウザのスライダーでRaspberryPiのサーボモータを動かしてみたいと思います。 使用するサーボモータはMG996Rです。情報もなかなか少ないので、備忘録も兼ねて記事にしていきます。 参考サイト 今回はこちらの記事を参考にさせていただきました。 Raspberry Piでブラウザからサーボモータをちゃんと制御する パルス幅についてはこちらの記事が分かりやすいです。 ラズパイ電子工作の基 […]
デリゲートとはなんだ？ C#にはデリゲートという機能が存在する。今回はそれについて理解を深めてみようと思う。 まず、デリゲートと聞いてパッと言葉のイメージがつかないのは自分だけではないはず。もっとイメージが湧くワードをチョイスしてもらいたかったものである。 デリゲートを一言でざっと説明するなら、メソッドを代入できる型のことである。 int型に代入するなら int a = 1;と書くし、string […]
今回はC#のスレッド処理について理解を深めてみようと思う。 並行して処理が行われるのはすぐにイメージできるが、プログラムにしてみると少しイメージが薄れてしまう。 なので、簡単なスレッド処理を動かし、それをイメージ図にしてみようと思う。 Parallel クラスを使ってみる まずはこちらのサイトに掲載されていたプログラムの内容を少し書き換えて実行してみる。 マルチスレッド – C# によ […]
今回はC++でNon-local Means Filterを自作して画像のノイズを除去する方法について記載する。 画像のノイズ除去を実施するときにNon-local Means Filterを使いたいことがある。 PythonのOpenCVでは「cv2.fastNlMeansDenoisingColored（）」を使うことができるが、C++版のOpenCV1.0ではこれに該当する関数がない。 よっ […]
今回はpythonによる効果的な適応的二値化処理（adaptiveThreshold）について記載する。 adaptiveThresholdの効果的な実装方法 適応的二値化処理で良い効果を得るために以下の順で処理を実施する。 なお、C++で「cv2.fastNlMeansDenoisingColored」に該当するノイズ除去を使えない場合についてはこちらの記事に記載する。 C++でNon-loca […]
今回はRaspberry PiでWebから操作できるラジコンクローラーを作る方法をご紹介したいと思います。 昨年はArduinoを使用してラジコンを作成しました。それを今回はRaspberryPiで作り直してみました。 昨年の記事はこちら↓ ArduinoとXBeeとNode.jsを使用してWeb画面からラジコンを操作できるようにしてみた！ 大きな変更点としては、Webカメラの映像を操作画面に表示 […]
今回はブラウザからRaspberryPIのGPIOを操作できる「WebIOPI」のインストール方法についてご紹介します。 参考にしたサイト 今回はこちらのサイトを参考にさせていただきました。手順はほぼそのままです。 WebIOPiを使ってブラウザからRaspberry PiのGPIOを操作してみる WebIOPIのインストールと設定 まずはホームフォルダに「WebIOPi」というフォルダを作成して […]
今回は「Raspberry Pi3（Raspbian Jessie）をアクセスポイント化してWiFiで動画配信する」方法について説明します。 最新のRaspbianはStretchですが、こちらのほうでは他の端末からWiFiに接続することができませんでした。また、他のサイトではJessieを使っている方が多いようですので、今回はOSをそちらのほうに入れ替えてアクセスポイント化を実施しました。 今回 […]
今回、RaspberryPiに旧バージョンのRaspbianを入れるために古いNOOBSをダウンロードしなければならなかったので、本家のサイトからダウンロードしていたら一向にダウンロードが進まなくて失敗してしまいました。 調べるとこちらのミラーサイトからダウンロードしたらよいということだったので、こちらからダウンロードすると断然早かったです。最初からこちらでやっておけばよかった。。 http:// […]
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Google ColaboratoryというGPUを無料で使えるサービスを使って画像認識させてみたいなと思ったので実際にやってみました。 日本語の情報はまだ少ないようなので少し苦労しましたがなんとかできました。 Colab上で画像認識させてみた結果がこちら。 人もコップも椅子も時計も全て認識してくれています。うん、いい感じです。 Google Colaboratory上の環境はこちらのページの通り […]
pytorch-yolo-v3インストールして、「python detect.py –images imgs –det det」を実行したときに発生したのが以下のエラー。 [crayon-66294148ab3e9199523675/] やはり同じ壁にぶつかってる人もいるもので、さらに解消してくれている方もいました。 これを解消するには以下のリンクで公開されている「pyto […]
最近勉強してる物体検出の体系をまとめてみました。 やろうと思えばローカルPCでもできるし、Google Colabを使ったら処理が格段に早くなりそうなことも分かりました。 Google Colabはまだ少ししか使ってないので内容が間違ってるかもしれないです。とりあえず、独自の学習データ作るところまで進めてみたいと思います。
今更ながらGoogle ColabというGPUが無料で使えるサービスがあることを知りました。YOLOでリアルタイム物体検出を行うには手元のPCのスペックが足りなすぎるので、こちらが使えるか試してみたいと思います。 自分のPCのGPUの種類については以下のサイトの方法で確認しました。 Windows10 グラフィックボードとディスプレイの確認方法 自分のノートPCのGPUを調べてみたらインテルのGP […]
プロジェクトを作成する ファイルから「新規作成」→「プロジェクト」を選択します。 今回はC#のコンソールアプリを選択して「Csharp_call_Cplus」としてプロジェクトを作成します。 次にC++のプロジェクトも作成しておきます。今回は「CplusProject」として作成しておきます。 これでC#とC++のプロジェクトができました。 ファイルの作成 つぎにファイルを用意していきます。まずは […]
自分の勉強用にリンクをまとめたものです。 OpenCVのバージョンについて OpenCVのバージョンについては以下のリンクを見る。 OpenCVとは？ 最新3.0の新機能概要とモジュール構成 OpenCV逆引きリファレンス OpenCVでやりたいことが決まっている場合は以下のリンクを見る。 OpenCV逆引きリファレンス Matの基本処理 OpenCV 1.x には，基本的に C言語 および Py […]
今回はYOLOを使って物体検出を行ってみました。今回の対象はペットボトルです。なぜペットボトルかというと、ゴミの識別を行いたいためペットボトルにしました。同じくカスケード分類器でもペットボトルの識別を行っていますので、そちらとも結果を比較してみたいと思います。 カスケード分類器でペットボトルを判別してみる Raspberry Piで水面ゴミ収集ロボットを作ってみる 環境構築を実施 YOLOを実行す […]
