前回の記事から引き続きゴミを回収できるようなロボットを制作していきたいと思います。
前回までの記事はこちらです。
海や川でゴミ回収できるRaspberryPiラジコンボートを作る その１
海や川でゴミ回収できるRaspberryPiラジコンボートを作る その２
今回の構成
構成はざっくりとこのようにしようと考えました。ラジコンボートを２船用意して両サイドに配置し、ゴミ回収アームはボートの間に設置します。
プロポ「KO PROPO – MC-8」を購入
今回からはRaspberryPiではなく、こちらのプロポ『KO PROPO – MC-8』を使用して操作していきたいと思います。
プロポの初期設定をしておく
取扱説明書に沿ってプロポの初期設定を行っておきます。YouTubeにも分かりやすい説明があるのでそちらを参考にしてもいいかもしれないです。
自作ボートを制作する
今回はダイソーのカラーボードを使用してボートを自作しました。
詳細はこちらの記事に別途掲載しました。
制作中の写真がこちらです。
完成した船体がこちらです。両側にボートを配置しているのでかなり安定しています。さらにどちらにもスクリューを設置しているため旋回できるようになっているはずです。また、サーボモータを両持ちにしてガッチリと固定しています。
ラダーの動作を確認してみる
ラダーも自作したので動作確認を行いました。
自作ボートのラダーに蝶使いを使うアイデアが今月のMVP pic.twitter.com/zxsVPr5Twm
— Kazuki (@RoomKazuki) October 21, 2019
荒川で試走させてきました
前回と同じ場所で行いたかったのですが、本日は釣りをされている方がいらっしゃったため別の場所で行うことにしました。
浸水することもなくバッチリと浮いてくれています。浮力にもかなり余裕がありそうです。
今回は操縦性能と、ゴミを想定したペットボトルを回収できるかどうかを試してみました。
旋回性能は格段に向上していました。ボートを２船にしてスクリューを付けたのが正解なようです。その代わり、船尾に付けたラダーはあまり意味がなかったかもしれないです。
ペットボトルは100％回収することができました。何回かはカゴの中に入らずにボートに乗っかってしまう状態になったのでカゴの中に入れるような改良が必要そうです。カラーボールやピンポン玉なども同様に回収することができました。
動画はこちら。
今回も課題がいろいろと見えてきましたので1つずつ解決していきたいと思います。
今後は自動化できるように頑張ってみたいと思います。こちらの方が紹介しているボートにはGPSの機能があって長距離でも操作できるようなので参考にしていきたいと思います。
現在の進捗はここまでです。
