本日は荒川河川敷でRaspberryPiゴミ回収ラジコンボートを動かしてみましたのでそのときのことを書いていきたいと思います。

前回までの記事はこちら。
Raspberry Piで水面ゴミ収集ラジコンボートを作ってみる

今までは近所にある公園の池で試走を行ってきました。しかしその池は釣り池でもあるので他の釣りをされている方がいましたら大人しくするしかありませんでした。やはり釣りをしている方の邪魔をするわけにはいかないので。

なので、今回は自宅から少し離れている荒川まで行ってこちらのほうでRaspberriPiラジコンボートを走らせてきました。

荒川河川敷で走らせた場所

荒川でラジコンボートを走らせようとすると流れや風でラジコンボートが流されてしまう可能性があります。そこで今回は河川の「ワンド」と言われているところで走らせてきました。

こちらは河川敷で池のようになっている場所でしたので、流れも少なくていいかもと思いましてこちらのほうで実施しました。

どのような結果になったか

ラジコンボートは好調に走ってくれました。植物が生えている範囲が結構あったのでそちらのほうを避けてボートは動かすようにしました。風があるとやはり流されてしまって操縦するのが難しかったです。ペットボトルを配置して回収してみようと思いチャレンジしてみました。慎重に操縦すると回収することは可能でしたが、なかなか操縦は難しかったです。まず、旋回ができないので徐々にボートの向きを変えるしかないこと、取り込める範囲が狭いのでそれの位置調整が大変なことが挙げられます。頑張ったことでペットボトルはすべて回収することができました。

 

今後の課題

今回もいろいろと課題が見えてきましたのでまとめておきたいと思います。

・旋回性能が不十分すぎる

今回行ってみて思いましたが、旋回ができないと思うようにゴミを取り込むことができません。よって今後は旋回できるようにしていこうと思います。

・取り込み部分は一箇所で十分

操縦していて感じたのは、取り込み部分が二箇所あっても両方を同時に使うことはないなと思いました。人間が意識を向けられるのは一つぐらいなので二箇所あっても操作できません。それであれば一箇所に絞って行ったほうが効率的なような気がします。今後はそのような構成にしようと思います。

・モーターが弱い

ボートが極端に遅いということはないですけど、もう少しスピードがあってもいいかなと感じています。モーターはもう少し大きめのものを設置して速度とトルクを上げたいと思います。

・防水にするべき(やっとけ)

今回は防水対策を実施していなかったので、近くで船が通った際にその波であっさりと瞬殺されてしまいました。RaspberryPiとか回路とかすべて破損してしまいました。今まで壊れなかったのが不思議なぐらいなので、今後はしっかりと防水対策を実施していこうと思います。中身はすべてやられてしまいました↓

 

・釣り糸は自動巻取りにしたい

ラジコンが操縦不能となった際には釣り糸で回収できるようにしていたのですが、こちらを手動で行っているとラジコンボートの操縦が疎かになってしまいます。また記録用の動画などを撮影しようとすると、釣り糸・操縦用のスマホ・カメラを同時に操作することになり、水辺でそのようなことをするのも危険です。よって意識を分散させないように釣り糸は自動で巻き取れる仕組みを構築しようと思います。

・日光の下だとスマホの画面が見にくい

これは誰でも経験したことがあると思うのですが、明るいときにスマホの画面を見ると何が映っているのか全然分かりません。コントローラのボタンの位置もそうですし、ボートに設置しているWEBカメラの映像も見えません。だったらラジコンボートの操縦はプロポで行ったほうがいい気がします。また、カメラの映像を見ている余裕もないのでカメラも取り外したほうがいいかもしれません。

この項目については要検討となります。

画面にはこのような操作画面が映っています。

次はざっくりと以下のような構成にしたいと考えています。

現在の進捗はここまでです。